机器人“跑团”是如何“炼成”的

天工来了，第一个参赛的机器人跑者将冲线。在全球首个人形机器人马拉松通明湖信息城终点响起一阵欢呼声。旁边的人类选手赛道，挤满了已经完赛的人们，他们边看直播边翘首以盼，希望见证这个历史时刻。

4月19日10点10分左右，当天工U ltra在一名领跑员和一名护跑员的陪同下蹒跚冲线时，现场爆发出尖叫声、欢呼声并响起雷鸣般的掌声。赛道旁边围满了前来观赛的媒体、附近居民、孩童还有一些机器人公司的同行。

虽然不少机器人在比赛中踉踉跄跄未到终点，但还是有不少选手成功完赛，20支参赛队伍中最终有6支队伍完赛。天工队凭借2小时40分42秒的成绩获得冠军，松延动力小顽童队、行者二号队分别获得亚军和季军，天工队、松延动力小顽童队、行者二号队、松延动力旋风小子队、EAI队、半醒机器人队获得完赛奖。此外，还评出最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖。

lsquo;天工U ltrarsquo;加油大高个人形机器人跑得真快矮个子机器人像小朋友机器人摔倒了也很呆萌hellip;hellip;赛事现场，人形机器人引起大家的关注。人跑马拉松是体力和耐力的比拼，人形机器人跑马拉松在比拼什么？这些机器人跑团是如何炼成的？参赛过程中，人形机器人及其参赛团队又要面对哪些挑战？新京报记者 张晗 陈维城 吴婷婷

25万次精密关节运动 机器人接受极限挑战

人形机器人半程马拉松以南海子公园一期南门为起点，通明湖信息城为终点，全长21.0975公里，途经泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区标志性点位。

21.0975公里的跑道对机器人来说是个不小的挑战，对于采用双足步态的人形机器人而言，多位业内人士介绍，跑21公里意味着要完成约25万次精密关节运动。

比赛地形涵盖了平坦柏油路、坑洼裂缝路、长缓坡、短陡坡路段以及石板路、草地、石子路等多种复杂路况。全程线路共包括6个左转道、8个右转道，转弯角度ge;90度，考验机器人奔跑时转弯的平衡能力，终点前还设置了一段1.5公里的直道，考验机器人的冲刺速度。

本次冠军天工队所在的国家地方共建具身智能机器人创新中心总经理熊友军认为:这不只是简单的体育竞技，更是对技术突破、产业发展的lsquo;极限测试rsquo;。

此次马拉松赛，无疑是对人形机器人在真实环境中综合性能的一次系统性检验。天工团队负责人说道。为了呈现最佳比赛效果，天工U ltra通过结构的持续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上巧妙的缓冲结构，实现腿足的刚柔耦合设计，最终达到长距离奔跑本体不损坏的效果。此外，通过结构的轻量化设计、关节导热技术以及风冷散热技术使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。

天工机器人由北京人形机器人创新中心研发。北京人形机器人创新中心在2023年年底成立，是国内首家省级人形机器人创新中心，由机器人整机、核心零部件、大模型等企业共同组建，包括小米机器人、优必选科技、京城机电、中国科学院自动化所等。2024年4月，全国首个通用机器人母平台天工发布，实现了全球首例全尺寸纯电驱人形机器人的拟人奔跑。

尽管做了充足的转背，但当天工U ltra站上跑道，还是有一次摔跤，北京人形机器人创新中心CTO唐剑在接受媒体采访时表示，这是机器人电池失效时出现的故障。他透露，天工的目标是希望一台机器人跑完全程，本次比赛天工机器人一共换了三次电。唐剑说，电池容量的选择是天工团队经过多次测试斟酌再三后的最优结果。如果加倍电池容量确实会减少换电次数，但会增加机器人重量、影响步态。

就像小孩子学走路的过程中也会有摔倒的情况，机器人也是在慢慢成长。一位机器人从业者坦言。

亚军小顽童队N 2是松延动力的机器人产品，身高120cm，体重30kg，进入4月以来，它每天都会为这场马拉松进行赛前准备，为的就是稳定地跑完全程。比赛期间，新京报记者所在的机器人交流群中，不停有群友表达了看好小顽童队，在更换了一次机器人的情况下最终总用时3小时37分50秒拿到了第二名的成绩。

上海卓益得机器人有限公司的机器人战队行者二号代表AEI战队参赛，是全程唯一没有换电的机器人，最终总用时4小时25分56秒。十年前，卓益得机器人用0.8度电不断行走了134公里，创造了足式机器人行走最远距离吉尼斯世界纪录。十年后，在全球首个人形机器人半程马拉松比赛的赛场上，他们采用了肌腱(绳)驱动机制，模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性。

我就是想验证一下，这个机器人不换电池是不是可以直接跑完，从而解决续航问题。机器人重点就是两个瓶颈，一个是电池的能量密度，一个是电机的功率密度。这两个瓶颈不突破的话，人形机器人想落地非常难，所以我们现在重点是想通过肌腱驱动和仿生的技术，突破这个核心问题。上海卓益得创始人李清都接受新京报记者采访时如是说。

他表示，参赛并不是为了拿名次，最重要的是为了验证技术性能，比如过程中能否不换电池从头跑到尾，因为续航能力是困扰机器人领域数十年的问题，如果这个问题解决了，本质上得到了一个突破，这个意义比跑马拉松拿名次意义更大。

那些并未拿到前三的队伍也为这场赛事做了精心准备，比如灵宝机器人队、小巨人队、清华通班队、钢宝队等等。参赛就是胜利，我们会继续加油。某参赛队伍负责人说道。

比赛主要是对机器人稳定性和可靠性的测试

目前我们小巨人的速度可以达到0.7m/s，续航时间大概在1小时。小巨人的步幅虽然不大，但是步伐很稳健。小巨人队参赛队员介绍。在起跑之初，小巨人吸引不少目光。

小巨人队由北京科技职业大学机电工程学院机器人设计创新团队的师生组成。参赛机器人为北职大0306　小巨人机器人，身高不足1米。机器人采用刚柔耦合关节技术，可实现拟人化180deg;大角度运动范围，构建包含头部灵动转向、双臂自然垂摆、双足稳健行走的仿生躯体结构系统。同时，通过多传感器融合环境建模技术，集成语音识别与听觉感知模块实现10米范围内人机对话。

该负责人介绍，在学校原有机器人团队基础上，为满足具身智能机器人设计研发需要，又吸纳了新的成员，组建了一个来自不同专业、多学科交叉融合的团队:机电一体化技术专业教师主导运动控制算法开发，机械制造及自动化专业教师负责轻量化结构设计，工业互联网应用专业教师开发远程运维系统、人机交互界面设计及集成人工智能技术模块，服装设计专业教师设计兼具功能性与科技感的具身机器人服装。

小巨人队负责人介绍，在人形机器人马拉松比赛中，我们面临的最大困难是如何保证机器人在长时间运行过程中的运动稳定性及可靠性。这不仅涉及结构材料在持续运转中的疲劳损耗与应力集中问题，也对算法控制的精准性提出了极高要求mdash;mdash;无论是机械结构的耐久性，还是动态平衡算法的实时响应能力，都需要在连续运动中保持稳定。

针对奔跑中的具体挑战，小巨人队采取了针对性解决方案:在关节生热与摩擦方面，通过在机器人内部集成定制化散热机构，结合低摩擦系数的润滑材料，将关键关节温度控制在安全区间，减少因过热导致的机械失效；配速上，考虑到稳定性优先，我们将速度优化在大约2.2km/h的匀速区间，通过降低运动负载来平衡能耗与步态稳定性。

续航方面，采用可拆卸电池组设计，当电量不足时可快速更换电池，确保赛程持续；运动控制上，引入强化学习算法，使机器人能够在实际运行中不断学习适应场地特征，实时调整关节角度与动力分配，显著降低摔跤风险。这些措施虽以牺牲部分速度为代价，但有效保障了机器人在复杂工况下的无故障运行，为完成赛事奠定了基础。该负责人介绍。

北京人形机器人创新中心总经理熊友军表示，这一赛事检验了机器人的算法，形成了很强的环境适应能力，既能适应各种沙地，也能适应减速带，坑洼、斜坡路面等城市道路，还体现了很好的稳定性，为机器人下一步走进工厂和生活服务场景进行了非常好的检验和准备。此次赛事只是展示了天工机器人运动能力的一小部分，团队正在积极研发更多创新技术，未来将会推出更多应用。中国机器人产业在整个全球已属于第一梯队。

北京人形机器人创新中心首席技术官唐剑认为，比赛主要是对机器人稳定性和可靠性的测试，最终期待的是机器人7times; 24小时连轴转的效果。希望先将人形机器人应用于半结构化的工业或者泛工业场景，比如物流、搬运、巡检等。之后是应用于商业场景和生活场景中。

4月19日，天工队、小顽童队(机器人:N 2机器人)、行者二号队(机器人:行者二号)分别获得全球首个人形机器人半程马拉松的冠军、亚军、季军。 新京报记者 李木易 摄

观点

产业链的协同发展 也是一场马拉松

对于机器人行业从业者和投资人而言，此次人形机器人马拉松也是一个很好的窗口，可以更直观地看到该行业的真实发展现状。之前我们只能通过机器人公司的宣发视频来评估该公司的技术实力，此次比赛是我们希望看到的，在这种竞技比赛的迭代下，也有助于机器人公司产品的迭代。一位在线上观看了全程直播的投资人告诉记者。

仿生关节、平衡算法、适应赛道，在赛场上，机器人需要突破在实验室创新的极限，走下赛场，机器人需要面临更复杂的环境，为了参赛作出的准备工作同样可以在真实的应用场景中解决问题。

新京报记者注意到，包括海派兄弟队在内的几支队伍在奔跑的过程中会有陪跑员给机器人喷绝缘液体，这是为了解决下肢电机长时间高负载温度升高的问题。平衡、散热都是在实际应用里面可能对机器人硬件提出的挑战，赛场就是一个模拟现实极限情况，来促进大家改善硬件设计，只有能满足更多极限情况，才能在真实世界中使用。一位观看完整场比赛的机器人从业者分析称。

在赛场上奔跑的机器人是为了提升自己的硬实力，将来和人类一起分工合作促进社会发展。赛后除公布了前六位之外，组委会还颁发了最佳人气奖、最佳形态创新奖、最佳步态奖来鼓励参赛队伍。

3月底，在2025年中关村论坛的年会上，乐聚通研和北京加速进化科技有限公司组成机器人天团，在四分钟左右的时间里表演了打太极和俯卧撑，克服一道道技术难关，推动了技术的研发和产品的迭代，此次的比赛将会更加推动机器人行业的发展。

在4月18日国务院新闻办公室举行的一季度有关经济数据例行发布会上，工业和信息化部总工程师谢少锋表示，人形机器人主流产品已经实现了站得住、走得稳、跑得快，正加快从舞台上动起来向工厂里用起来转变，既能演杂技、扭秧歌，也能搬重物、拧螺丝，在制造场景加快落地，例如辅助汽车生产线装备作业、助力智能分拣搬运等。

公开资料显示，松延动力已与常州市天宁经开区达成项目合作，推动人形机器人产业化落地汽车零部件产业园；2024年，国家地方共建具身智能机器人创新中心启动天工开源计划，将陆续把本体、数据集、运动控制等方面的技术成果面向行业开源开放。全球高校、科研院所、集成商等可在此基础上再开发，加速推动人形机器人真正进入人类生活。

中国社会科学院财经战略研究院研究员魏翔在直播中提到，机器人马拉松不仅是一个营销事件、一个技术试验场，还有可能会变成一个像F1赛车方程式那样的科技商业IP，机器人马拉松拥有很大的商业潜力，不仅能够帮助一个城市塑造新的科技名片，还有可能给企业带来实际的利益。

天工来了，第一个参赛的机器人跑者将冲线。在全球首个人形机器人马拉松通明湖信息城终点响起一阵欢呼声。旁边的人类选手赛道，挤满了已经完赛的人们，他们边看直播边翘首以盼，希望见证这个历史时刻。

4月19日10点10分左右，当天工U ltra在一名领跑员和一名护跑员的陪同下蹒跚冲线时，现场爆发出尖叫声、欢呼声并响起雷鸣般的掌声。赛道旁边围满了前来观赛的媒体、附近居民、孩童还有一些机器人公司的同行。

虽然不少机器人在比赛中踉踉跄跄未到终点，但还是有不少选手成功完赛，20支参赛队伍中最终有6支队伍完赛。天工队凭借2小时40分42秒的成绩获得冠军，松延动力小顽童队、行者二号队分别获得亚军和季军，天工队、松延动力小顽童队、行者二号队、松延动力旋风小子队、EAI队、半醒机器人队获得完赛奖。此外，还评出最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖。

lsquo;天工U ltrarsquo;加油大高个人形机器人跑得真快矮个子机器人像小朋友机器人摔倒了也很呆萌hellip;hellip;赛事现场，人形机器人引起大家的关注。人跑马拉松是体力和耐力的比拼，人形机器人跑马拉松在比拼什么？这些机器人跑团是如何炼成的？参赛过程中，人形机器人及其参赛团队又要面对哪些挑战？新京报记者 张晗 陈维城 吴婷婷

25万次精密关节运动 机器人接受极限挑战

人形机器人半程马拉松以南海子公园一期南门为起点，通明湖信息城为终点，全长21.0975公里，途经泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区标志性点位。

21.0975公里的跑道对机器人来说是个不小的挑战，对于采用双足步态的人形机器人而言，多位业内人士介绍，跑21公里意味着要完成约25万次精密关节运动。

比赛地形涵盖了平坦柏油路、坑洼裂缝路、长缓坡、短陡坡路段以及石板路、草地、石子路等多种复杂路况。全程线路共包括6个左转道、8个右转道，转弯角度ge;90度，考验机器人奔跑时转弯的平衡能力，终点前还设置了一段1.5公里的直道，考验机器人的冲刺速度。

本次冠军天工队所在的国家地方共建具身智能机器人创新中心总经理熊友军认为:这不只是简单的体育竞技，更是对技术突破、产业发展的lsquo;极限测试rsquo;。

此次马拉松赛，无疑是对人形机器人在真实环境中综合性能的一次系统性检验。天工团队负责人说道。为了呈现最佳比赛效果，天工U ltra通过结构的持续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上巧妙的缓冲结构，实现腿足的刚柔耦合设计，最终达到长距离奔跑本体不损坏的效果。此外，通过结构的轻量化设计、关节导热技术以及风冷散热技术使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。

天工机器人由北京人形机器人创新中心研发。北京人形机器人创新中心在2023年年底成立，是国内首家省级人形机器人创新中心，由机器人整机、核心零部件、大模型等企业共同组建，包括小米机器人、优必选科技、京城机电、中国科学院自动化所等。2024年4月，全国首个通用机器人母平台天工发布，实现了全球首例全尺寸纯电驱人形机器人的拟人奔跑。

尽管做了充足的转背，但当天工U ltra站上跑道，还是有一次摔跤，北京人形机器人创新中心CTO唐剑在接受媒体采访时表示，这是机器人电池失效时出现的故障。他透露，天工的目标是希望一台机器人跑完全程，本次比赛天工机器人一共换了三次电。唐剑说，电池容量的选择是天工团队经过多次测试斟酌再三后的最优结果。如果加倍电池容量确实会减少换电次数，但会增加机器人重量、影响步态。

就像小孩子学走路的过程中也会有摔倒的情况，机器人也是在慢慢成长。一位机器人从业者坦言。

亚军小顽童队N 2是松延动力的机器人产品，身高120cm，体重30kg，进入4月以来，它每天都会为这场马拉松进行赛前准备，为的就是稳定地跑完全程。比赛期间，新京报记者所在的机器人交流群中，不停有群友表达了看好小顽童队，在更换了一次机器人的情况下最终总用时3小时37分50秒拿到了第二名的成绩。

上海卓益得机器人有限公司的机器人战队行者二号代表AEI战队参赛，是全程唯一没有换电的机器人，最终总用时4小时25分56秒。十年前，卓益得机器人用0.8度电不断行走了134公里，创造了足式机器人行走最远距离吉尼斯世界纪录。十年后，在全球首个人形机器人半程马拉松比赛的赛场上，他们采用了肌腱(绳)驱动机制，模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性。

我就是想验证一下，这个机器人不换电池是不是可以直接跑完，从而解决续航问题。机器人重点就是两个瓶颈，一个是电池的能量密度，一个是电机的功率密度。这两个瓶颈不突破的话，人形机器人想落地非常难，所以我们现在重点是想通过肌腱驱动和仿生的技术，突破这个核心问题。上海卓益得创始人李清都接受新京报记者采访时如是说。

他表示，参赛并不是为了拿名次，最重要的是为了验证技术性能，比如过程中能否不换电池从头跑到尾，因为续航能力是困扰机器人领域数十年的问题，如果这个问题解决了，本质上得到了一个突破，这个意义比跑马拉松拿名次意义更大。

那些并未拿到前三的队伍也为这场赛事做了精心准备，比如灵宝机器人队、小巨人队、清华通班队、钢宝队等等。参赛就是胜利，我们会继续加油。某参赛队伍负责人说道。

比赛主要是对机器人稳定性和可靠性的测试

目前我们小巨人的速度可以达到0.7m/s，续航时间大概在1小时。小巨人的步幅虽然不大，但是步伐很稳健。小巨人队参赛队员介绍。在起跑之初，小巨人吸引不少目光。

小巨人队由北京科技职业大学机电工程学院机器人设计创新团队的师生组成。参赛机器人为北职大0306　小巨人机器人，身高不足1米。机器人采用刚柔耦合关节技术，可实现拟人化180deg;大角度运动范围，构建包含头部灵动转向、双臂自然垂摆、双足稳健行走的仿生躯体结构系统。同时，通过多传感器融合环境建模技术，集成语音识别与听觉感知模块实现10米范围内人机对话。

该负责人介绍，在学校原有机器人团队基础上，为满足具身智能机器人设计研发需要，又吸纳了新的成员，组建了一个来自不同专业、多学科交叉融合的团队:机电一体化技术专业教师主导运动控制算法开发，机械制造及自动化专业教师负责轻量化结构设计，工业互联网应用专业教师开发远程运维系统、人机交互界面设计及集成人工智能技术模块，服装设计专业教师设计兼具功能性与科技感的具身机器人服装。

小巨人队负责人介绍，在人形机器人马拉松比赛中，我们面临的最大困难是如何保证机器人在长时间运行过程中的运动稳定性及可靠性。这不仅涉及结构材料在持续运转中的疲劳损耗与应力集中问题，也对算法控制的精准性提出了极高要求mdash;mdash;无论是机械结构的耐久性，还是动态平衡算法的实时响应能力，都需要在连续运动中保持稳定。

针对奔跑中的具体挑战，小巨人队采取了针对性解决方案:在关节生热与摩擦方面，通过在机器人内部集成定制化散热机构，结合低摩擦系数的润滑材料，将关键关节温度控制在安全区间，减少因过热导致的机械失效；配速上，考虑到稳定性优先，我们将速度优化在大约2.2km/h的匀速区间，通过降低运动负载来平衡能耗与步态稳定性。

续航方面，采用可拆卸电池组设计，当电量不足时可快速更换电池，确保赛程持续；运动控制上，引入强化学习算法，使机器人能够在实际运行中不断学习适应场地特征，实时调整关节角度与动力分配，显著降低摔跤风险。这些措施虽以牺牲部分速度为代价，但有效保障了机器人在复杂工况下的无故障运行，为完成赛事奠定了基础。该负责人介绍。

北京人形机器人创新中心总经理熊友军表示，这一赛事检验了机器人的算法，形成了很强的环境适应能力，既能适应各种沙地，也能适应减速带，坑洼、斜坡路面等城市道路，还体现了很好的稳定性，为机器人下一步走进工厂和生活服务场景进行了非常好的检验和准备。此次赛事只是展示了天工机器人运动能力的一小部分，团队正在积极研发更多创新技术，未来将会推出更多应用。中国机器人产业在整个全球已属于第一梯队。

北京人形机器人创新中心首席技术官唐剑认为，比赛主要是对机器人稳定性和可靠性的测试，最终期待的是机器人7times; 24小时连轴转的效果。希望先将人形机器人应用于半结构化的工业或者泛工业场景，比如物流、搬运、巡检等。之后是应用于商业场景和生活场景中。

4月19日，天工队、小顽童队(机器人:N 2机器人)、行者二号队(机器人:行者二号)分别获得全球首个人形机器人半程马拉松的冠军、亚军、季军。 新京报记者 李木易 摄

观点

产业链的协同发展 也是一场马拉松

对于机器人行业从业者和投资人而言，此次人形机器人马拉松也是一个很好的窗口，可以更直观地看到该行业的真实发展现状。之前我们只能通过机器人公司的宣发视频来评估该公司的技术实力，此次比赛是我们希望看到的，在这种竞技比赛的迭代下，也有助于机器人公司产品的迭代。一位在线上观看了全程直播的投资人告诉记者。

仿生关节、平衡算法、适应赛道，在赛场上，机器人需要突破在实验室创新的极限，走下赛场，机器人需要面临更复杂的环境，为了参赛作出的准备工作同样可以在真实的应用场景中解决问题。

新京报记者注意到，包括海派兄弟队在内的几支队伍在奔跑的过程中会有陪跑员给机器人喷绝缘液体，这是为了解决下肢电机长时间高负载温度升高的问题。平衡、散热都是在实际应用里面可能对机器人硬件提出的挑战，赛场就是一个模拟现实极限情况，来促进大家改善硬件设计，只有能满足更多极限情况，才能在真实世界中使用。一位观看完整场比赛的机器人从业者分析称。

在赛场上奔跑的机器人是为了提升自己的硬实力，将来和人类一起分工合作促进社会发展。赛后除公布了前六位之外，组委会还颁发了最佳人气奖、最佳形态创新奖、最佳步态奖来鼓励参赛队伍。

3月底，在2025年中关村论坛的年会上，乐聚通研和北京加速进化科技有限公司组成机器人天团，在四分钟左右的时间里表演了打太极和俯卧撑，克服一道道技术难关，推动了技术的研发和产品的迭代，此次的比赛将会更加推动机器人行业的发展。

在4月18日国务院新闻办公室举行的一季度有关经济数据例行发布会上，工业和信息化部总工程师谢少锋表示，人形机器人主流产品已经实现了站得住、走得稳、跑得快，正加快从舞台上动起来向工厂里用起来转变，既能演杂技、扭秧歌，也能搬重物、拧螺丝，在制造场景加快落地，例如辅助汽车生产线装备作业、助力智能分拣搬运等。

公开资料显示，松延动力已与常州市天宁经开区达成项目合作，推动人形机器人产业化落地汽车零部件产业园；2024年，国家地方共建具身智能机器人创新中心启动天工开源计划，将陆续把本体、数据集、运动控制等方面的技术成果面向行业开源开放。全球高校、科研院所、集成商等可在此基础上再开发，加速推动人形机器人真正进入人类生活。

中国社会科学院财经战略研究院研究员魏翔在直播中提到，机器人马拉松不仅是一个营销事件、一个技术试验场，还有可能会变成一个像F1赛车方程式那样的科技商业IP，机器人马拉松拥有很大的商业潜力，不仅能够帮助一个城市塑造新的科技名片，还有可能给企业带来实际的利益。

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